天马智飞申请高可靠空中机器人传感器故障导航切换与恢复方法专利，实现空中机器人准确导航(天马科技申请饲料筛除装置专利)

国家知识产权局信息显示，杭州天马智飞科技有限公司申请一项名为“一种高可靠空中机器人传感器故障导航切换与恢复方法”的专利，公开号CN122943832A，申请日期为2026年8月。

专利摘要显示，本发明公开了一种高可靠空中机器人传感器故障导航切换与恢复方法，包括：为每路传感器的临时健康标志构建滑动窗口，对比滑动窗口内临时健康标志的连续帧数与滑动窗口的长度，得到每路传感器的最终健康标志；构建误差状态卡尔曼滤波器，通过惯性测量单元的输出对名义状态进行连续递推，并对误差状态的协方差矩阵进行预测传播；在传感器对应的最终健康标志为健康状态标志的情况下，对传感器进行误差状态的观测更新，得到更新后的误差状态；将更新后的误差状态补偿至名义状态，得到最优估计的定位状态。独立的健康状态检测与故障隔离，能够实时识别并隔离持续输出错误数据的硬件级故障传感器，实现空中机器人准确导航。

天眼查资料显示，杭州天马智飞科技有限公司，成立于2026年，位于杭州市，是一家以从事研究和试验发展为主的企业。企业注册资本100万人民币。通过天眼查大数据分析，杭州天马智飞科技有限公司专利信息1条。

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