很多自己动手改装的团队会遇到一个问题：上装装好后，机器狗避障变差了，甚至频繁误停。原因往往是挡住了原厂传感器。
【原厂传感器在哪】
不同机型不一样：波士顿动力 Spot 原厂自带 5 组立体相机；宇树 A2 有前后激光雷达和 HD 相机；宇树 B2-W 有 3D 雷达和前后深度相机；云深处山猫 M20 有前后 96 线激光雷达；ANYmal D 有 16 线雷达和 6 个深度相机。
【挡住了会怎样】
原厂的避障、定位、爬楼梯功能都依赖这些传感器。被背甲、支架或线缆挡住一部分，就可能出现误判、盲区。
【怎么避免】
按原厂模型设计结构，在三维里检查视野锥，不让任何上装部件进入原厂传感器的视野范围。加装的激光雷达用加高件抬高，避免被自己的设备挡住。
【还有一条：避开腿部运动范围】
四足机器人的腿在走、跑、爬楼梯时有很大的运动空间，上装不能伸出去和腿干涉。
【网页上先看一遍】
在线三维配置器收录了真实的平台模型，可以先把机器狗上装拼上去，直观看位置关系。
一句话：好的机器狗上装，不只是能装上去，还要让原厂能力一点不打折。
在线三维配置器：https://www.yuanzhirobot.com/zh/service/robot-payload.html
本文部分内容由 AI 辅助生成。
